SOFTWARE 9 nov 2006

Con respecto al software podemos decir que está listo en un 65%, falta integrar las distintas partes del mismo que conforman el sistema de control.

Todo el código está hecho en lenguaje C, compilado sobre Linux ya que el mismo es el sistema operativo que trae instalado el Gumstix (procesador de 400 MHz). Mucho del código corresponde a funciones de bibliotecas de dominio público desarrolladas para proyectos de similares características, otras tantas corresponden a funciones desarrolladas para el procesador que estamos utilizando y algunas otras han sido desarrolladas por el equipo de proyecto, así como también se han realizado adaptaciones para ajustar las ya existentes a nuestros requerimientos.

A modo de ejemplo podemos decir que están listos los siguientes componentes:

• Path Planning
• Conversor analógico - digital
• Generador de PWM
• Lectura de GPS
• Lectura de Acelerómetros
• Lectura de Giróscopos
  
• Logueo de datos en archivo de texto plano de los valores sensados
• Filtro de Kalman (matriz de dimensiones 9x9)
  
• Control PID
  
• Conversión de coordenadas geodésicas a cartesianas 3D
• Bibliotecas para el Gumstix.
• Comunicación entre el procesador gumstix y el robostix

Qúe es lo que está faltando?

• Aplicación principal que implementa el sistema de control, el cual utiliza e integra las funciones detalladas más arriba.
• Interfaces que realizan la adaptación de datos entre las distintos componentes del software.
• Ajuste de parámetros que se correspondan con los requeridos por nuestro avión.
• Pruebas del sistema total.