El filtro de Kalman es el algoritmo implementado en C encargado de producir las estimaciones que llegan a los controladores PIDs a partir de las señales obtenidas de los sensores.
El filtro de Kalman toma en cuenta la historia del sistema, los errores de medida del proceso y los errores producidos por el ruidoy produce las señales de salida (estimaciones).
Si este filtro funciona correctamente el sistema se comporta de manera esperada, pero si este filtro no funciona bien se pueden obtener soluciones sesgadas completamente erróneas.
La "semilla" para el filtro de Kalman resulta vital para el correcto funcionamiento del mismo.
viernes, noviembre 17, 2006
Filtro de Kalman - Cielo o Infierno?
