Los gyros tienen un rango de +/- 300 grad/sec. con una salida analógica de 0 - 5 volts, siendo 2.5 volts la salida correspondiente a la velocidad angular nula.
El robostix dispone de conversores ADC de 10 bits o sea disponemos de 1024 pasos y tenemos un error de +/- 1 bit.
Cuánto es un error de un bit ?
(5-2.5)volts/1024 pasos = 0.00244140625 volts/paso
2.5 volts = 300 grad/sec => 1 paso = 0.0024414625 volts = 0.29296875 grad/sec
integrando durante un sec : delta_angulo = 0.29296875 grad
El error generado por el ADC es realmente importante? Es siempre positivo?
El rango del gyro es demasiado grande para nuestra aplicación y el conversor está siendo desaprovechado, sólo algunos bits resultan útiles.
Colocando una resistencia externa entre dos pines de salida del gyro se puede modificar el rango. Otra opción es colocar un amplificador a la salida del gyro. De esta forma logramos que el ADC sea mas preciso porque el numero de grad/sec por paso es menor.
Por ejemplo si ahora tenemos
+2.5 volts = 100 grad/sec => 1 paso = 0.09765625 grad/sec
integrando durante un sec: delta_anglo = 0.09765625 grados
Suttner diseño una placa con amplificadores operacionales rail to rail en configuración no inversora de ganacia 3 para colocar a la salida de los gyros.
El robostix dispone de conversores ADC de 10 bits o sea disponemos de 1024 pasos y tenemos un error de +/- 1 bit.
Cuánto es un error de un bit ?
(5-2.5)volts/1024 pasos = 0.00244140625 volts/paso
2.5 volts = 300 grad/sec => 1 paso = 0.0024414625 volts = 0.29296875 grad/sec
integrando durante un sec : delta_angulo = 0.29296875 grad
El error generado por el ADC es realmente importante? Es siempre positivo?
El rango del gyro es demasiado grande para nuestra aplicación y el conversor está siendo desaprovechado, sólo algunos bits resultan útiles.
Colocando una resistencia externa entre dos pines de salida del gyro se puede modificar el rango. Otra opción es colocar un amplificador a la salida del gyro. De esta forma logramos que el ADC sea mas preciso porque el numero de grad/sec por paso es menor.
Por ejemplo si ahora tenemos
+2.5 volts = 100 grad/sec => 1 paso = 0.09765625 grad/sec
integrando durante un sec: delta_anglo = 0.09765625 grados
Suttner diseño una placa con amplificadores operacionales rail to rail en configuración no inversora de ganacia 3 para colocar a la salida de los gyros.
