El sabado en la noche montamos todo el hardware en un auto y salimos a relevar datos de la trayectoria (posición, aceleraciones, velocidades y ángulos de attitude). Con un lapto mediante una interfaz inalámbrica con conectabamos al Gumstix para dar las instrucciones y grabar varias corridas. Los datos se almacenaban en archivos txt.
Luego de terminar el recorrido observamos los valores relevados y encontramos que luego de un rato los valores divergen (NAN). Creemos que el problema radica en la calibración de los sensores, tanto acelerometros como giros. Por ejemplo el acelerómetro retorna una aceleración positiva cuando debería tener valor cero y por tanto cuando se integre el valor cresca de manera sostenida. Algo similar sucede con los giros, ya que estos sensan velocidades angulares las cuales son integradas para obtener los ángulos theta, phi y psi.
Los acelerómetros y Gyros varían su salida con la temperatura, por tanto el domingo se implementó un experimento para determinar la variación de estos sensores con la temperatura ambiente. Se varió la temperatura ambiente en el rango de 25º C hasta 40ºC.
Hoy se analizarán los datos para ajustar estos sensores.
Luego de terminar el recorrido observamos los valores relevados y encontramos que luego de un rato los valores divergen (NAN). Creemos que el problema radica en la calibración de los sensores, tanto acelerometros como giros. Por ejemplo el acelerómetro retorna una aceleración positiva cuando debería tener valor cero y por tanto cuando se integre el valor cresca de manera sostenida. Algo similar sucede con los giros, ya que estos sensan velocidades angulares las cuales son integradas para obtener los ángulos theta, phi y psi.
Los acelerómetros y Gyros varían su salida con la temperatura, por tanto el domingo se implementó un experimento para determinar la variación de estos sensores con la temperatura ambiente. Se varió la temperatura ambiente en el rango de 25º C hasta 40ºC.
Hoy se analizarán los datos para ajustar estos sensores.
