Los acelerómetros estaban alimentados con 3V, por tanto tenían una ganacia de 174 mV/g y un rango lineal de +/-5g. Por otro lado el ADC que disponemos en el Robostix es de 10 bits.
Luego realizar la prueba de vuelo con el controlador en el interior del fuselaje, se vió que las aceleraciones máximas registrdas en el archivo de logueo no superaban los 1.5 g y la gran mayoría de los valores eran menores a 1 g.
Frente a esto el error de cuantización era muy importante comparado a las medidas y el conversor ADC estaba subutilizado, era como tener un conversor de solo 3 o 4 bits.
Decidimos hacer varias cosas para mejorar esta situación. Aumentamos el voltaje de alimentación a 5V y por tanto la ganancia (típica) aumentó a 312 mV/g. Luego pasamos la señal por un amplificador no inversor con ganacia 2.5 y filtramos la señal.
Estamos probando con varias frecuencias de corte para el filtro de primer orden. El acelerómetro ax lo dejamos sin filtro, el ay con un filtro de 5 Hz y el az con un filtro de 13 Hz.
Realizamos 4 pruebas con el tornamesa para ver el comportamiento de los sensores.
Se hizo un informe de los experimentos y se envió por mail al tutor.
Hoy analizares los datos relevados y haremos otras pruebas complementarias a fin de determinar cuál frecuencia de corte utilizar.
viernes, marzo 23, 2007
miércoles, marzo 21, 2007
Vuelo
El día domingo (18 de marzo 2007) se realizó una nueva prueba de vuelo.
La mañana se destino a ultimar todos los detalles para asegurar un vuelo libre de errores y en la tarde nos trasladamos hasta la pista de la EMA para realizar los vuelos.
Se probaron las modificaciones que se habían practicado a la plataforma de vuelo: modificación del tensor del tren de aterrizaje principal, modificación de la incidencia del motor, modificación del carenado del motor para mayor facilidad de acceso al mismo.
Otro punto importante de esta prueba es que la electrónica que compone el control de vuelo se montó en el interior del fuselaje. El objetivo: relevar datos de los sensores durante el vuelo: acelerómetros, gyros y GPS. Otro objetivo importante era determinar el comportamiento de los sensores frente al ruido del motor y a las vibraciones propias del avión en condiciones de vuelo.
Esta vez extendimos el tiempo de vuelo. Volamos un total de 20 minutos, haciendo un primer vuelo sobre la pista con varias pasada, luego realizamos un aterrizaje y volvimos a hacer un segundo vuelo, más largo que el primero, siguiendo trayectorias similares a un ovalo sobre la pista. (agregar plot3 Matlab)
Lo malo del día: el viento que luego de segundo aterrizaje (perfecto) cuando el avión estaba maniobrando sobre la pista, al doblar contra el viento se fué de nariz, la hélice (de madera) golpeó contra el suelo y se destruyó. Al volver al taller encontramos fatiga en los tensores que definen la incidencia del motor. Cambiamos dichos tensores y cambiamos la hélice por una nueva. También se reguló el acelerador, ya que tuvimos algún problema durante las pruebas. Se configuró un canal (switch) para que estando el acelerador en la posición de ralenti se pueda apagar el motor moviendo el switch.
La mañana se destino a ultimar todos los detalles para asegurar un vuelo libre de errores y en la tarde nos trasladamos hasta la pista de la EMA para realizar los vuelos.
Se probaron las modificaciones que se habían practicado a la plataforma de vuelo: modificación del tensor del tren de aterrizaje principal, modificación de la incidencia del motor, modificación del carenado del motor para mayor facilidad de acceso al mismo.
Otro punto importante de esta prueba es que la electrónica que compone el control de vuelo se montó en el interior del fuselaje. El objetivo: relevar datos de los sensores durante el vuelo: acelerómetros, gyros y GPS. Otro objetivo importante era determinar el comportamiento de los sensores frente al ruido del motor y a las vibraciones propias del avión en condiciones de vuelo.
Esta vez extendimos el tiempo de vuelo. Volamos un total de 20 minutos, haciendo un primer vuelo sobre la pista con varias pasada, luego realizamos un aterrizaje y volvimos a hacer un segundo vuelo, más largo que el primero, siguiendo trayectorias similares a un ovalo sobre la pista. (agregar plot3 Matlab)
Lo malo del día: el viento que luego de segundo aterrizaje (perfecto) cuando el avión estaba maniobrando sobre la pista, al doblar contra el viento se fué de nariz, la hélice (de madera) golpeó contra el suelo y se destruyó. Al volver al taller encontramos fatiga en los tensores que definen la incidencia del motor. Cambiamos dichos tensores y cambiamos la hélice por una nueva. También se reguló el acelerador, ya que tuvimos algún problema durante las pruebas. Se configuró un canal (switch) para que estando el acelerador en la posición de ralenti se pueda apagar el motor moviendo el switch.
pruebas en tornamesa
Los dias lunes y martes se realizaron prubas con el "Tornamesa".
El Tornamesa fue fabricado por el grupo de proyecto, consta de un motor paso a paso con su driver para controlar la velocidad mediante la variacion de la frecuencia de una señal TTL. Al eje del tornamesa se fijo un brazo donde se puede colocar la caja que contiene los sensores. La idea de estas pruebas es determinar el comportamiento de los sensores cuando se produce un giro, calibrar los gyros y relevar las aceleraciones centrifugas que miden los acelerómetros.
Los datos serán analizados con matlab y se determinaran los parámetros de cada uno de los sensores.
El Tornamesa fue fabricado por el grupo de proyecto, consta de un motor paso a paso con su driver para controlar la velocidad mediante la variacion de la frecuencia de una señal TTL. Al eje del tornamesa se fijo un brazo donde se puede colocar la caja que contiene los sensores. La idea de estas pruebas es determinar el comportamiento de los sensores cuando se produce un giro, calibrar los gyros y relevar las aceleraciones centrifugas que miden los acelerómetros.
Los datos serán analizados con matlab y se determinaran los parámetros de cada uno de los sensores.
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