Finalmente tengo el famoso filtro de Kalman compilado, tengo que probarlo con los sensores, asi que en estos momentos me pongo a preparar los reguladores de voltaje mencionados. Hay que hacer un ajuste en las unidades de la varianza de los sensores, pero teoricamente ya deberia darnos algo en este momento.
Arme entonces un programa llamado logueo2 que usa el filtro de Kalman. El filtro de Kalman usa los datos del GPS cuando los tiene disponibles ;-), si no, sigue integrando sin el refresco del gps.
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