6:30 am... Termine de montar el hardware en poscicion ortogonal y conecte todos los sensores juntos.
Luego de corregir offsets de ADCs y cambiar la bateria de 5V por una fuente a 8V pasando por los reguladores a 5V y 3V, los ADC quedaron estables y las medidas correctas... estando quieta la plataforma se lee: 0,0,9.8 (ax,ay,az) y 0,0,0 (p,q,r). Ojo con el tema de la bateria bajando su voltaje, puede llevar a la locura :). Leo consumo de 170 mA a 8.8V en la fuente, para tener una primera idea de consumo de robostix+sensores.
Dentro de unas horas cuando me levante y con un poco de cafe, modifico el codigo del filtro de Kalman, encontre unos errores chotos que tengo que arreglar. Otra cosa que hay que hacer es armar el pack de baterias para el combo en total, asi que voy a hacer un estimativo de todo el equipo para tener el pack armado. Y finalmente hay que hacer una placa decente para los pobres reguladores, es decir, con mas de dos salidas :-P, calientan bastante los tipos... no se si es muy bueno eso :S
Luego de corregir offsets de ADCs y cambiar la bateria de 5V por una fuente a 8V pasando por los reguladores a 5V y 3V, los ADC quedaron estables y las medidas correctas... estando quieta la plataforma se lee: 0,0,9.8 (ax,ay,az) y 0,0,0 (p,q,r). Ojo con el tema de la bateria bajando su voltaje, puede llevar a la locura :). Leo consumo de 170 mA a 8.8V en la fuente, para tener una primera idea de consumo de robostix+sensores.
Dentro de unas horas cuando me levante y con un poco de cafe, modifico el codigo del filtro de Kalman, encontre unos errores chotos que tengo que arreglar. Otra cosa que hay que hacer es armar el pack de baterias para el combo en total, asi que voy a hacer un estimativo de todo el equipo para tener el pack armado. Y finalmente hay que hacer una placa decente para los pobres reguladores, es decir, con mas de dos salidas :-P, calientan bastante los tipos... no se si es muy bueno eso :S
