Como ya comentamos en algún momento vamos a hacer el tuning de los PID online, durante el vuelo. Para realizar el tuning de los PID seguramente utilizaremos el método de Ziegler Nichols o algún otro que consideremos conveniente para nuestro caso.
Para realizar este tuning en forma remota se nos ocurre utilizar una segunda radio con una frecuencia diferente a la de control de vuelo manual. Utilizaríamos 3 o cuatros canales en modo on-off para generar una palabra digital y un canal para generar un valor analógico. La palabra digital identifica a un parámetro de un controlador y el valor analógico se corresponde con el valor que deseamos que tenga el parámtro. Además podemos utilizar un canal on-off para informarle al procesador que la palabra digital y el valor del parámetro están disponibles para leer.
El pic se encargaría de muestrear las salidas PWM del receptor (Rx), generar la palabra digital y el valor analógico correspondiente al valor que deseamos que tenga el parámetro definido por la palabra digital.
Luego el Robostix lee la entrada analógica a través de un ADC y lee la palabra digital y la señal de habilitación a través de los pines de un puerto GPIO (General Purpose Input Output).
