Los acelerómetros estaban alimentados con 3V, por tanto tenían una ganacia de 174 mV/g y un rango lineal de +/-5g. Por otro lado el ADC que disponemos en el Robostix es de 10 bits.
Luego realizar la prueba de vuelo con el controlador en el interior del fuselaje, se vió que las aceleraciones máximas registrdas en el archivo de logueo no superaban los 1.5 g y la gran mayoría de los valores eran menores a 1 g.
Frente a esto el error de cuantización era muy importante comparado a las medidas y el conversor ADC estaba subutilizado, era como tener un conversor de solo 3 o 4 bits.
Decidimos hacer varias cosas para mejorar esta situación. Aumentamos el voltaje de alimentación a 5V y por tanto la ganancia (típica) aumentó a 312 mV/g. Luego pasamos la señal por un amplificador no inversor con ganacia 2.5 y filtramos la señal.
Estamos probando con varias frecuencias de corte para el filtro de primer orden. El acelerómetro ax lo dejamos sin filtro, el ay con un filtro de 5 Hz y el az con un filtro de 13 Hz.
Realizamos 4 pruebas con el tornamesa para ver el comportamiento de los sensores.
Se hizo un informe de los experimentos y se envió por mail al tutor.
Hoy analizares los datos relevados y haremos otras pruebas complementarias a fin de determinar cuál frecuencia de corte utilizar.
